Первый демонстрационный образец "Дозора-Б" был представлен в 2004 году, разработка бронемашины завершилась спустя два года. Серийное производство бронетранспортеров на Львовском бронетанковом заводе началось в апреле 2015 года.
В ходе испытаний в бронеавтомобиле было выявлено 49 недостатков, касающихся преимущественно ходовой части. Во время испытаний машина прошла около 8000 км. В начале декабря прошлого года "Укроборонпром" сообщил, что "Дозор-Б" прошел государственные испытания и рекомендован для использования Вооруженными силами Украины.
В июле 2016 года "Укроборонпром" передал военным 10 бронемашин "Дозор-Б".