Стародавні греки і римляни використовували рукавички як захист шкіри від опіків за трапезою, коли їли гарячу їжу. Руки захищали також спортсмени і гладіатори.
У ранньому Середньовіччі рукавички стали частиною лицарського костюма. Їх, як і лати, виготовляли з металу. Пізніше рукавички почали робити з грубої шкіри. Вони так само захищали руки, але давали більше можливостей для руху.
Рукавичка в Середньовіччі стала символом благородності і вищої милості. Під час посвячення в лицарі, дарування привілеїв городянам монархи і нобілітет дарували рукавичку. Цей елемент гардеробу застосовували під час вираження різних емоцій: потискуючи руку в рукавичці, висловлювали зневагу. Удар рукавичкою або рух нею перед обличчям вважалися відкритим викликом на дуель. Рукавичка, яку ніби випадково впустила дама, давала кавалеру надію на її прихильність. Фактично цей жест означав дозвіл до залицяння.
У широкий обіг рукавички увійшли в XI столітті. Водночас почали виникати цехи з виробництва цього елемента гардеробу.
В епоху Відродження рукавички, крім прямого призначення, використовували як смертельну зброю. Їх просочували отрутою, яка швидко проникала в тіло недруга. Як матеріали для пошиття рукавичок почали використовувати шовк, оксамит, мереживо. У XVIII столітті рукавички з цих тканин носили не тільки жінки, але і чоловіки.
У XIX столітті британець Джеймс Вінтер винайшов машину для виготовлення шкіряних рукавичок. Тоді ж з'явився вислів "міняти, як рукавички". Цей аксесуар підбирали до кожного наряду. Нормою вважали мати велику колекцію рукавичок. У XIX столітті в моду ввійшли високі жіночі рукавички, які доходять до ліктя або закривають його.
Рукавички з азартом міняли і чоловіки. Французький письменник Оноре де Бальзак написав есе "Вивчення моралі суспільства за рукавичками": героїня твору визначала характер гостей за їхніми рукавичками.
У той час закріпили стандарти етикету: рукавички мали щільно облягати руку і бути ідеально чистими. Чоловіки віддавали перевагу аксесуару світлих тонів. Жінки – залежно від туалету – вибирали рукавички, поверх яких надягали персні та браслети.
У ХХ столітті мода на повсякденне носіння рукавичок упродовж року поступово зійшла нанівець. Вечірній варіант рукавичок залишився як частина святкового вбрання, а рукавички із щільніших тканин носять сезонно – для зігрівання рук.