Прототипи цирків виникали ще у стародавньому світі. Але в сучасному вигляді цирк з ареною під куполом з'явився 1774 року в Парижі, у передмісті Тампль. Його створило двоє вершників британського походження – батько і син Астлеї. Дресируючи коней, вони дійшли висновку, що для тварин буде зручніше бігти по колу, причому не на площині, а трохи під нахилом до центру. Саме Астлеї створили для своїх вистав арену, яку використовують і в сучасних цирках. За розрахунками вершників, оптимальний діаметр – 13 м. Ця цифра стала стандартом для більшості цирків у різних країнах світу.
У цирку Астлеїв головними номерами були трюки з кіньми в поєднанні з виступами акробатів. Італійська циркова династія Франконі розширила програму. Вони додали пантоміму і боротьбу диких тварин.
В Україні перший цирк відкрили в Києві 1797 року. Це був пересувний намет. А перший цирк сучасного типу з'явився 1875-го. Він мав назву "Альказар" і був на вулиці Фундуклеївській (нині Богдана Хмельницького), на місці нинішнього драматичного театру імені Лесі Українки. Цей цирк проіснував лише рік.
До 1903 року в Києві не було стаціонарного цирку, поки не відкрили "Гіппо-Палас" на вулиці Миколаївській (нині Городецького). Власником цирку був Павло Крутіков, засновник гастрольного кінного цирку. У "Гіппо-Паласі" показували як виступи з кіньми, так і влаштовували концерти. Там виступали співаки Федір Шаляпін і Леонід Собінов, проводили вечори поет Володимир Маяковський і письменник Олександр Купрін. 1941 року, під час Другої світової війни, будинок підірвали.
Сучасну будівлю Національного цирку України, розташовану в Києві на площі Перемоги, побудували лише наприкінці 1960 року. Тут показують вистави акробатів, повітряних гімнастів, клоунів, дресированих тварин, зокрема коней, а також хижаків: левів, тигрів. Також виступають циркові артисти з інших країн і проводять експериментальні вистави пластичного театру, циркові вистави, які звертають увагу на проблемах екології, міжнародні фестивалі.